2018年4月29日 星期日

Arduino搖控車(esp8266+blynk)

參考
https://www.hackster.io/H0meMadeGarbage/blynk-controlled-car-995f69
基本上照著做即可,手邊沒有esp32,用esp8266做出來效過還ok
analogWrite部分esp8266好像是從0~1023,一開始照著範列做怪怪的後來乘4就正常了
驅動部分用的是L9110測起來可以動作,一定是不可能用io直接去推馬達

機構
https://www.thingiverse.com/thing:1316755

blynk部分就是拉個搖捍元件就好了

雖然說是要做給小朋友玩的,不過自已想玩的成份比較高

如果要拿到室外玩也是可以的,打開行動基地台讓esp8266連就好了
前提是4g要有信號

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手動餵魚器2( RPI+Blynk)

Rsapberry Pi 3 B + camera + servo motor*3


rpi開起來的時候要跑兩個程式,一個負責rtsp另一個是blynk


rtsp部分https://github.com/mpromonet/v4l2rtspserver

有說明照著編譯即可,如果在router後面要把rtsp的port轉給rpi,

如果用預設的port最好加一下基本的密碼


blynk部分

https://community.blynk.cc/t/using-c-on-a-raspberry-pi-with-blynk/11864

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以成本跟實用性來講這真的不是個好的方案,所以只用過一次

rpi還是拿來當下載跟看影片比較實在

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Arduino 手動餵魚器( ESP8266+Blynk)

自從家裡養了兩隻小金魚,出門時又多了一件事要考慮

其實之前就很想玩玩arduino了,剛好有這個問題就動手做做看

查了一下應該就是從nodemcu(esp8266)這個模組入手應該最快

主要的功能就是當按一下按鈕時

servo motor就轉90度然後停一下再轉回來,

可以算一下轉動時間,到定位後,pwm的信號就可以不要出了

飼料就會從小瓶子的洞掉出來

要注意的時它太省電了,有些行動電源在小電流時會自動關掉


控制部分是由blynk操作畫面中留白的部分

是後來又用rpi做了一版有camera的不過效果不好,

建議有需要的還是直接用小米的camera用浮動視窗剛好可以邊看邊餵

2018年4月16日 星期一

魔術方塊筆記

記錄一下學習魔行方塊的過程

印像中小時候也有拿到過魔術方塊,不過就是記得有這麼一樣東西
等到自已有小孩子時,要買玩具時,自然也就想到給他一個魔術方塊
不過還是得先搞定自已

一開始是買了般文具店的魔術方塊,裡面有附7個公式的解法(層解LBL),有點像這個
玩了一個星期後應該只解出來兩次吧,公式也記不起來,也就放棄了…
再想起來應該是半年後的事了吧

(1)六十字法
這時候當然就是google一下有沒有什麼其它簡單的方式wiki魔方速解

果然有一個叫六十字法,只要一個公式就能搞定的,又可以理解,應該很適合年紀大的人,果然認真看了一個晚上就學起來了
這個教學從魔術方塊的基本結構到相關的原理都講的很清楚
基本上整個流程都是可以理解的

主要公式:右上左下
這個公式主要是會有換角換邊的效果,角的部份6次是一個循還,邊的部分是3次一個循還
也可以倒過來,上右下左
如果右上左下(正轉)做4次那上右下左(逆轉)就只要做2次
在還原第三層的十字邊是利用換邊的特性,完成六十字後就是利用換角的特性
還原角跟還原邊時都會有需要暫存的情況

學完基本的(單純用正轉),還有加速的利用觀察加逆轉,
幾乎是不增加公式的情況再最佳化整個流程

另外這個解法也可以延申到2階跟4階,不過要多記一些特例的情況

整個學習過程相當有趣,不過3階我怎麼轉都要2分多鐘…
網路上好像說一般都可以到1分鐘以內呀
這時候就想說是不是方塊的問題…換了一個比較好的也沒差多少
玩玩的話應該是只要是彈簧結構的就好了

(2)CFOP
轉了一陣子SCAF,後就想再學學其它的方式看看,主要是參考魔方小站的教學

這個公式真不好記,不過真的就如同教學說的做100次你的身體就會記住公式
後來也真的說不出公式,就是照著感覺轉

cfop是算是層解的全展開,儘可能歸類出層解裡所有的case,並提出適當的解
如果所有路徑都選到適當的公式的話就是相對最短路徑,也就是該方式最少步的
理論上就會是最短時間的,不過公式真的太多,我只能學學簡化的版本

最後使用 d-cross + 頂十字使用六步法 + scaf(正轉+逆轉) 總算勉強可以壓在1分鐘以內了

當然也要記住方塊的相對位置,六面中心的相對位置
如果有遇到解不出來的有時候可能是方塊是有問題的
尤其是角的部分有時候會不小心轉到…
把方塊拆開保養時組回來有時候就是先隨便組,再挑出有問題部分改回來

最好能玩到1分鐘以內,讓手眼腦有在一定的協作機制上,可以拿來放空腦袋
(專注又放松的狀態,肩膀不要感覺緊緊的)

會覺得魔術方塊有趣,也有些是因為我有些主觀的想法可以投射在上面

一、對問題的理解
魔術方塊最直覺得就是要將每一面組成相同的顏色
如果從結構來看,魔術方塊分為
(1)軸    6個 中心 只有一個面(一張顏色貼紙),中心點是固定不會動的
(2)邊    12個 有兩個面(二張顏色貼紙)
(3)角    8個 有三個面(三張顏色貼紙)
而要解決的問題是把邊跟角移動到正確的相對位置定(看中心的顏色)
如果從面的角度出發可能問題就相對複雜
但如果從還原邊跟角的相對位置來處理這個問題就可有效的解決

怎麼定義跟理解問題,就會影響你用什麼方式去處理問題

二、解決問題的方式
cfop跟scaf很像程式裡的兩個極端
cfop(層先) 用空間換時間  (一堆公式像查表法)
scaf (棱先) 用時間換空間  (簡化到只需要一個,重覆使用)
當然要混用也是可以的啦
出發的點也不同,但都解決了問題

每個人也有不同的喜好,有時候只是看問題的角度不同

三、刻意練習
魔術方塊速解是個很好的練習過程
從了解結構開始,基本解法,進階解法或著去比較不同的解法
成果就是反應在速度上,或著再設定更多條件

以scaf為例,如果只用正轉,公式的周期是6次
很難壓在1分鐘以內完成
所以思考在重復的流程裡是否有最佳化的方式是必需的
也就是教學裡提到的進階版
我是混用
第一層 d-cross
第二層 觀察邊塊儘量不轉動方塊,直接轉要歸位的邊
第三層 六步法 (多記一個公式),逆轉,本來要個正4次變逆2次,正5次變逆1次
這樣大大提高能在1分鐘內完成的機率

另外我覺得魔術方塊也可以輔助比較容易進入專注又放鬆的狀態
就是協調眼腦手的同步(專注),但又要肩又不會覺得緊緊的(放鬆)
學習魔方速解是可以幫助快速進入這樣的狀態
有點像學習的王道裡提到藉由另一個媒介來進入這種狀態

離開學校後,除了工作就很難再有機會去學一些東西
藉由這個過程可以再溫習一次學習的樂趣
不過畢竟不是專業的,還是設定適當的條件來挑戰自已就好

當你在某個事物上投資一定的時間,就會有累積出一定的心得
就好比閱讀當你累積的一定的時間後,就會增加閱讀的速度

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4階要記的部分
組邊特例公式
clip_image003clip_image004 clip_image005 clip_image006
clip_image007 clip_image008 clip_image009
clip_image010

d R F' U R' F d'

4階 對邊互換公式
clip_image0112clip_image0122clip_image011[1]2
clip_image0132clip_image011[2]2clip_image0142

4階單邊反轉的替代方案 (組好的邊會被破壞,避開單邊反轉的case後再重新組邊)
(clip_image015clip_image012[1]2 ) x4 + clip_image015[1]

3階組裝
https://www.youtube.com/watch?v=Wqdh66dHdkw
4階組裝
https://www.youtube.com/watch?v=EVMwjj2GCfg
4x4x4 Yau Method 組邊法教學(中文)
https://www.youtube.com/watch?v=YFaom4JaRSI
相關影片
https://www.youtube.com/channel/UC2RGzEAexv4Grxgmm17Twig
cfop - cross教學(順手連動)(找支點)
https://www.youtube.com/watch?annotation_id=annotation_1175148833&feature=iv&src_vid=mg0HeA5_0VI&v=kd6W-mhaJNE
https://www.youtube.com/channel/UC8s3jCDoFKAv5W4SDJdBRJQ/playlists
計時器
https://cstimer.net/?lang=zh-cn
軟體
http://kociemba.org/cube.htm

Arduino搖控車(esp8266+blynk)

參考 https://www.hackster.io/H0meMadeGarbage/blynk-controlled-car-995f69 基本上照著做即可,手邊沒有esp32,用esp8266做出來效過還ok analogWrite部分esp8266好像是從0~1023...